Στην ελληνική μυθολογία ο Ερμής και η Ίρις ήταν φτερωτοί αγγελιοφόροι των θεών.
Ο Όμηρος προσφωνεί τον Ερμή ως Άγγελο της Περσεφόνης, ο ποιητής Ησίοδος αναφέρει: "τάχθηκαν απ' το Δία και βρίσκονται στη γη εκατομμύρια αθάνατοι φύλακες των θνητών ανθρώπων".
Οι Άγγελοι δεν λείπουν και από τον ζοροαστρισμό, την αρχαία περσική θρησκεία.
Στην Παλαιά Διαθήκη οι Άγγελοι είναι κηδεμόνες τη κάθε μεμονωμένης ψυχής.
Εξαγγέλουν και αποκαλύπτουν στους ανθρώπους τα μηνύματα του Θεού.
Από τους πρώτους χριστιανικούς χρόνους οι Άγγελοι απεικονίζονται στα φυλαχτά για την αποτροπή από το κακό και τους κινδύνους.
Ο Άγγελος - Εξάγγελος είναι εμπνευσμένος από ένα υπέρυθρο ανάγλυφο φυλακτήριο στο Βροντάδο της Χίου.
